1892年生，曾用名劉伯堅(jiān)，四川省開(kāi)縣人。1912年考入重慶軍政府將校學(xué)堂。1914年加入孫中山領(lǐng)導(dǎo)的中華革命黨。辛亥革命時(shí)期從軍，參加了反對(duì)北洋軍閥的護(hù)國(guó)、護(hù)法戰(zhàn)爭(zhēng)，任連長(zhǎng)、旅參謀長(zhǎng)、團(tuán)長(zhǎng)。1926年加入中國(guó)共產(chǎn)黨。北伐戰(zhàn)爭(zhēng)時(shí)期，任國(guó)民革命軍四川各路總指揮、暫編第十五軍軍長(zhǎng)。1927年參加領(lǐng)導(dǎo)了“八一”南昌起義，任中共前敵委員會(huì)參謀團(tuán)參謀長(zhǎng)。后留學(xué)蘇聯(lián)，先后在高級(jí)步兵學(xué)校及伏龍芝軍事學(xué)院學(xué)習(xí)，1930年回國(guó)。土地革命戰(zhàn)爭(zhēng)時(shí)期，任中共中央長(zhǎng)江局軍委書(shū)記，紅軍學(xué)校校長(zhǎng)兼政治委員，中央革命軍事委員會(huì)總參謀長(zhǎng)兼中央縱隊(duì)司令員，中央紅軍先遣隊(duì)司令，中革軍委總參謀長(zhǎng)，紅軍大學(xué)副校長(zhǎng)，中央援西軍司令員。參加了長(zhǎng)征。抗日戰(zhàn)爭(zhēng)時(shí)期，任八路軍一二九師師長(zhǎng)。解放戰(zhàn)爭(zhēng)時(shí)期, 任晉冀魯豫軍區(qū)司令員， 中原軍區(qū)司令員，第二野戰(zhàn)軍司令員, 南京市軍事管制委員會(huì)主任、南京市市長(zhǎng)。
建國(guó)后，歷任中共中央西南局第二書(shū)記，西南軍政委員會(huì)主席，中國(guó)人民解放軍軍事學(xué)院院長(zhǎng)兼政委，中央人民政府人民革命軍事委員會(huì)副主席，軍委訓(xùn)練總監(jiān)部部長(zhǎng)，高等軍事學(xué)院院長(zhǎng)兼政治委員，中共中央軍委副主席，第一、二、三屆國(guó)防委員會(huì)副主席。1959年4月起任第二至五屆全國(guó)人大常委會(huì)副委員長(zhǎng)，1980年辭去第五屆全國(guó)人大常委會(huì)副委員長(zhǎng)職務(wù)。1982年后因年齡和健康原因辭去黨、國(guó)家和軍隊(duì)領(lǐng)導(dǎo)職務(wù)。是中共第七屆中央委員，第八至十一屆中央政治局委員。
1955年被授予元帥軍銜, 曾獲得一級(jí)八一勛章，一級(jí)獨(dú)立自由勛章和一級(jí)解放勛章。
1986年10月7日在北京逝世，終年94歲。
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